綜觀Mercedes-Benz發展越野車的歷史可追溯至1928年，當時因應德國軍方越野軍用車輛需求，開啟越野技術的研發，並推出Geländewagen G1（W103），G1 為一款三軸越野車，自此從戰場用途一路延伸至民用救援、山區開墾狩獵等領域。1934年Daimler-Benz為軍方再度打造的越野車G4（W31），是以G1車款為基礎改良而來，不僅具有更好的動力與越野能力，更提升了舒適與豪華程度，除軍事用途外，也提供當時的高級軍官使用。1937年，再度研發了全新的輕型越野車G5（W152），G5採雙軸與短軸距設計，具備三個差速器鎖定裝置與四輪轉向功能，G5不僅具備了優異的越野能力，更是Daimler-Benz民用越野車的先驅。
直至1970年代，Daimler-Benz接到當時集團主要股東之一的伊朗國王Mohammad Reza Pahlavi的委託，希望能開發一款性能優異的輕型越野車來擴充軍備，於是Daimler-Benz與奧地利的Steyr-Daimler-Puch 在1973年簽下了一紙協議，只為打造一款兼具剽悍越野性能與安全舒適的車款，即使在最艱困的地形上，也能完美應付日常工業或軍事運輸需求，這也成為越野經典Mercedes-Benz G-Class的發展開端。
為了讓這款新車能夠支援世界各地的嚴酷地理環境，整體車身結構刻意採取相對簡單與功能性導向的設計，例如堅固的梯形分離式大樑，可提供各種車身變換以應對不同運輸用途，另外單純簡易的機械結構在缺乏先進設備的情況下也能進行維修製造。直到1975年，位於奧地利的產線開始佈局生產，不過由於當時伊朗國內政治動盪，當初的訂單無法履約，Daimler-Benz便轉而向外販售，接下來不論是德國、阿根廷、挪威、瑞士等地軍警皆對這款由Mercedes-Benz研發製造的多功能越野車產生極大興趣，紛紛下單響應，爾後更推出民用版本提供休閒愛好者選購。經過長時間橫跨德國煤田、沙漠、甚至遠至北極圈的惡劣環境測試，史上最負盛名的越野王者就此橫空出世，G的名號源於德文Geländewagen，即為越野車之意，而這款新車也被稱作為G-Wagen。1979年G-Wagen正式量產並在法國進行全球首演，提供四種動力單元，涵蓋柴油與汽油，馬力介於72~150hp之間，並有敞篷、旅行車、貨車等短軸與長軸車型。
原廠代號W460的初代G-Wagen除了搭載梯形分離式大樑，並配備前後兩組差速器設定，另有排檔桿式的加力箱操作設計，空調與收音機等配備也一應俱全，全手工方式量產更確保品質無虞。教宗John Paul二世在1980年造訪德國時，更選擇搭乘由Mercedes-Benz使用230 G所打造的專屬座駕Papamobil，讓G-Wagen聲勢銳不可擋。而在1983年，由比利時賽車手Jaky Ickx所駕駛的280 GE順利奪得Paris-Darka Rally達卡越野沙漠大賽冠軍，向世界宣示無可置疑的強悍性能，自此G-Wagen越野盛名達到高峰。
1989年，G-Wagen首度問世十周年，為持續滿足高端消費者對於舒適與豪華上的追求，代號W463的大改款車型正式發表，延續方正硬派的線條刻劃，內裝用上高級皮革與飾板，更搭載全新擁有前、中、後三組差速器的四輪驅動系統及ABS等安全系統，整體路感大為提升，成為豪華越野的最佳代表。時至1993年，Mercedes-Benz宣布旗下車系皆採全新命名方式，隔年G-Wagen正式更名為G-Class。
當然，來自御用改裝品牌AMG的奧援，更是推動G-Class性能發展上不可或缺的一大助力，在1999年為G-Class植入賽道基因，催生出首輛G-Class AMG車款，搭載V8 5.5L自然進氣引擎的Mercedes-Benz G55 AMG，成為當時史上最強悍的G-Class，之後更於2004年推出V8機械增壓引擎版本，將性能躍升至全新高度。
歷經2012年的小改款後，各式極具特色的G-Class版本因運而生，其中最具話題性的莫過於2013年挾帶五組差速器設定並以六輪驅動的越野巨獸 — G63 AMG 6X6，強大的地形攀爬能力在沙漠中橫行無阻，成為中東富豪們趨之若鶩的夢幻逸品。2017年，以打造路上最頂級移動行宮為志的Mercedes-Maybach，更將G-Class的豪華元素提升至前所未有的境界，加長的軸距讓後座買家能以近乎平躺的姿態享受極盡奢華的越野移動體驗，後座專屬敞篷設計更增添時尚優雅之感，以G650 Landaulet之名登上豪華越野車之巔。
而時間推展到了2018年，Mercedes-Benz將以融合時尚與科技的卓越質感，重新詮釋將近四十年的越野奇蹟，全新G-Class將如何保留純粹經典且結合Mercedes-Benz引以為傲的智能科技，敬請拭目以待！
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